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config.py

@@ -106,6 +106,14 @@ DEFAULT_LASER_POINT =  (320, 245)   # 默认激光中心点
 HARDCODE_LASER_POINT = True  # 是否使用硬编码的激光点（True=使用硬编码值，False=使用校准值）
 HARDCODE_LASER_POINT_VALUE = (320, 296) # 硬编码的激光点坐标(315, 245) #   # 硬编码的激光点坐标 (x, y)
 
+# 远程激光点识别（TCP cmd=200）：画面内找红点，稳定 N 秒且无明显跳动后上报坐标
+LASER_REMOTE_DETECT_STABLE_SEC = 3.0       # 连续稳定时长（秒）
+LASER_REMOTE_DETECT_MAX_MOVE_PX = 12.0     # 窗口内最大位移超过此值视为大幅移动，重新计时
+LASER_REMOTE_DETECT_SAMPLE_MS = 80         # 采样间隔
+LASER_REMOTE_DETECT_MIN_SAMPLES = 8        # 判定稳定前窗口内最少样本数
+LASER_REMOTE_DETECT_WARMUP_MS = 500        # cmd=200 开激光后等待稳定再采样
+# 远程识别会话无总超时：cmd=200 启动后持续检测并上报，直至 cmd=201 停止
+
 # 激光点检测配置
 LASER_DETECTION_THRESHOLD = 140  # 红色通道阈值（默认120，可调整，范围建议：100-150）
 LASER_RED_RATIO = 1.5  # 红色相对于绿色/蓝色的倍数要求（默认1.5，可调整，范围建议：1.3-2.0）
@@ -144,6 +152,13 @@ TRIANGLE_SIZE_RANGE = (8, 500)
 # 如果射箭距离很固定，可设具体范围（如 min=2.5, max=6.0）作为额外保险
 TRIANGLE_DISTANCE_MIN_M = 0.0   # 0=不启用下限检查
 TRIANGLE_DISTANCE_MAX_M = 0.0   # 0=不启用上限检查
+# 三角形方向校验：四角黑三角应为 ◤ ◥ / ◣ ◢，即三角形从外角指向靶心；用于过滤相邻靶混入/跨靶组合
+TRIANGLE_DIRECTION_VALIDATE_ENABLE = False
+TRIANGLE_DIRECTION_MIN_PASS = 3  # 至少多少个真实三角方向正确才认为该组有效；3点补全时推荐3，误检多可设2
+TRIANGLE_DIRECTION_DOT_MIN = 0.0  # 方向点积阈值；0=只要求同向半平面，0.35≈夹角<70°，0.5≈夹角<60°
+TRIANGLE_DIRECTION_TO_CENTER_DOT_MIN = 0.35  # 必须指向候选靶心；0.35≈夹角<70°，用于过滤相邻靶混入
+TRIANGLE_CENTER_DISTANCE_VALIDATE_ENABLE = True  # 四角三角到候选靶心距离需近似一致，过滤跨靶组合
+TRIANGLE_CENTER_DISTANCE_RATIO_TOL = 0.45  # (max_dist-min_dist)/mean_dist 最大允许值；越小越严格
 # 三角形检测兜底增强：CLAHE（更鲁棒但更慢）。颜色阈值修复后通常不需要，保持关闭以优先速度。
 TRIANGLE_ENABLE_CLAHE_FALLBACK = False
 # 三角形检测调试：保存 Otsu 二值化图像（临时调试用，定位后关闭）
@@ -169,7 +184,7 @@ TRIANGLE_SHAPE_COS_TOLERANCE = 0.25    # 直角余弦绝对值上限（原 0.20
 # 建议设为实测最坏耗时的 1.2 倍；超时后圆心检测仍会并行跑完，跑完后若三角形已结束则优先用三角形。
 TRIANGLE_TIMEOUT_MS = 1000
 # True=打印各阶段耗时(ms)，用于定位瓶颈；稳定后可 False 减少日志
-ARCHERY_TIMING_ENABLE = True  # 总开关：False 关闭所有算法耗时统计（shoot_manager + triangle_target + vision）
+ARCHERY_TIMING_ENABLE = False  # 总开关：False 关闭所有算法耗时统计（shoot_manager + triangle_target + vision）
 TRIANGLE_TIMING_LOG = True
 # True=Stage2 每个子框内传统三角失败时打一条统计（Otsu/Adaptive 下轮廓数与各拒绝原因计数）
 TRIANGLE_LOG_STAGE2_PATCH_REJECT = True
@@ -315,13 +330,14 @@ LASER_LENGTH = 2
 
 # ==================== 图像保存配置 ====================
 SAVE_IMAGE_ENABLED = True  # 是否保存图像（True=保存，False=不保存）
+SAVE_RAW_SHOT_IMAGE_ENABLED = False  # 是否额外保存射箭原图；可通过 TCP cmd=46 动态开关
 VISION_TIMING_ENABLE = True  # 视觉圆检测耗时统计（detect_circle_v3 内部各步骤耗时）
 PHOTO_DIR = "/root/phot"    # 照片存储目录
 MAX_IMAGES = 1000
 # Stage2 调试目录（默认 PHOTO_DIR/stage2_roi）内 JPEG 最多保留张数；None 表示与 MAX_IMAGES 相同
 TRIANGLE_BLACK_YOLO_STAGE2_ROI_MAX_IMAGES = None
 
-SHOW_CAMERA_PHOTO_WHILE_SHOOTING = False  # 是否在拍摄时显示摄像头图像（True=显示，False=不显示），建议在连着USB测试过程中打开
+SHOW_CAMERA_PHOTO_WHILE_SHOOTING = True  # 是否在拍摄时显示摄像头图像（True=显示，False=不显示），建议在连着USB测试过程中打开
 
 # ==================== OTA配置 ====================
 MAX_BACKUPS = 5