把靶子类型判断拉到了最前面

shoot_manager.py

@@ -466,6 +466,27 @@ def process_shot(adc_val):
         if _timing_on and _t_sample is not None:
             _t_sample_ms = (time_std.perf_counter() - _t_sample) * 1000.0
 
+        # 采样提前完成后，先确定靶型对应的物理半径，供后续距离/偏移/上报使用。
+        # 40cm_black 表示直径40cm，半径20cm；20cm 表示直径20cm，半径10cm。
+        target_radius_cm = 20.0 if sample_target_type == "40cm_black" else (10.0 if sample_target_type == "20cm" else 20.0)
+        target_type_value = 40 if sample_target_type == "40cm_black" else (20 if sample_target_type == "20cm" else None)
+
+        # 圆心分支原算法默认按40cm靶半径20cm换算；若采样判定为20cm靶，在上报前修正距离和偏移。
+        # 三角分支使用 triangle_positions.json 的物方坐标，不在这里二次缩放，避免影响三角单应性结果。
+        if sample_target_type == "20cm" and center and radius and not tri_markers:
+            try:
+                distance_m = (target_radius_cm * config.FOCAL_LENGTH_PIX) / float(radius) / 100.0
+                _scale = target_radius_cm / 20.0
+                if dx is not None:
+                    dx = float(dx) * _scale
+                if dy is not None:
+                    dy = float(dy) * _scale
+                if logger:
+                    logger.info(f"[采样] 20cm靶修正圆心测距/偏移: distance={distance_m:.2f}m scale={_scale:.2f}")
+            except Exception as _e_fix:
+                if logger:
+                    logger.warning(f"[采样] 20cm靶修正失败: {_e_fix}")
+
         # 三角形路径成功时 center/radius 为空是正常的；此时用 triangle 方法名用于保存文件名与上报字段 m
         if (not method) and tri_markers:
             method = "triangle_homography"
@@ -496,7 +517,7 @@ def process_shot(adc_val):
             "shot_id": shot_id,
             "x": srv_x,
             "y": srv_y,
-            "r": 20.0,  # 保留字段（服务端当前忽略，物理外环半径 cm）
+            "r": target_radius_cm,  # 物理靶半径 cm：40cm靶=20，20cm靶=10
             "d": round((distance_m or 0.0) * 100),
             "d_laser": round((laser_distance_m or 0.0) * 100),
             "d_laser_quality": laser_signal_quality,
@@ -507,7 +528,7 @@ def process_shot(adc_val):
             "target_y": float(y),
             "offset_method": offset_method,
             "distance_method": distance_method,
-            "target_type": 40 if sample_target_type == "40cm_black" else (20 if sample_target_type == "20cm" else None),
+            "target_type": target_type_value,
         }
 
         if ellipse_params: