#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
激光模块测试脚本
用于诊断激光开关问题

使用方法：
python test_laser.py

功能：
1. 初始化串口
2. 循环测试激光开/关
3. 打印详细调试信息
"""

from maix import uart, pinmap, time

# ==================== 配置 ====================
UART_PORT = "/dev/ttyS1"   # 激光模块连接的串口（UART1）
BAUDRATE = 9600            # 波特率

# 引脚映射（确保与硬件连接一致）
print("=" * 50)
print("🔧 步骤1: 配置引脚映射")
print("=" * 50)

try:
    pinmap.set_pin_function("A18", "UART1_RX")
    print("✅ A18 -> UART1_RX")
except Exception as e:
    print(f"❌ A18 配置失败: {e}")

try:
    pinmap.set_pin_function("A19", "UART1_TX")
    print("✅ A19 -> UART1_TX")
except Exception as e:
    print(f"❌ A19 配置失败: {e}")

# ==================== 激光控制指令 ====================
MODULE_ADDR = 0x00

# 原始命令
LASER_ON_CMD = bytes([0xAA, MODULE_ADDR, 0x01, 0xBE, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0xC1])
LASER_OFF_CMD = bytes([0xAA, MODULE_ADDR, 0x01, 0xBE, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0xC0])

# 备用命令格式（如果原始命令不工作，可以尝试这些）
# 格式1: 简化命令
LASER_ON_CMD_ALT1 = bytes([0xAA, 0x01, 0x01])
LASER_OFF_CMD_ALT1 = bytes([0xAA, 0x01, 0x00])

# 格式2: 不同的协议头
LASER_ON_CMD_ALT2 = bytes([0x55, 0xAA, 0x01])
LASER_OFF_CMD_ALT2 = bytes([0x55, 0xAA, 0x00])

print("\n" + "=" * 50)
print("🔧 步骤2: 初始化串口")
print("=" * 50)
print(f"设备: {UART_PORT}")
print(f"波特率: {BAUDRATE}")

try:
    laser_uart = uart.UART(UART_PORT, BAUDRATE)
    print(f"✅ 串口初始化成功: {laser_uart}")
except Exception as e:
    print(f"❌ 串口初始化失败: {e}")
    exit(1)

# ==================== 测试函数 ====================
def send_and_check(cmd, name):
    """发送命令并检查回包"""
    print(f"\n📤 发送: {name}")
    print(f"   命令字节: {cmd.hex()}")
    print(f"   命令长度: {len(cmd)} 字节")
    
    # 清空接收缓冲区
    try:
        old_data = laser_uart.read(-1)
        if old_data:
            print(f"   清空缓冲区: {len(old_data)} 字节")
    except:
        pass
    
    # 发送命令
    try:
        written = laser_uart.write(cmd)
        print(f"   写入字节数: {written}")
    except Exception as e:
        print(f"   ❌ 写入失败: {e}")
        return None
    
    # 等待响应
    time.sleep_ms(100)
    
    # 读取回包
    try:
        resp = laser_uart.read(50)
        if resp:
            print(f"   📥 收到回包: {resp.hex()} ({len(resp)} 字节)")
            return resp
        else:
            print(f"   ⚠️ 无回包")
            return None
    except Exception as e:
        print(f"   ❌ 读取失败: {e}")
        return None

def test_laser_cycle(on_cmd, off_cmd, cmd_name="标准命令"):
    """测试一个开关周期"""
    print(f"\n{'='*50}")
    print(f"🧪 测试 {cmd_name}")
    print(f"{'='*50}")
    
    print("\n>>> 测试开启激光")
    send_and_check(on_cmd, f"{cmd_name} - 开启")
    print("   ⏱️ 等待 2 秒观察激光是否亮起...")
    time.sleep(2)
    
    print("\n>>> 测试关闭激光")
    send_and_check(off_cmd, f"{cmd_name} - 关闭")
    print("   ⏱️ 等待 2 秒观察激光是否熄灭...")
    time.sleep(2)

# ==================== 主测试 ====================
print("\n" + "=" * 50)
print("🚀 开始激光测试")
print("=" * 50)
print("\n请观察激光模块的状态变化...")
print("测试将依次尝试不同的命令格式\n")

try:
    # 测试1: 标准命令
    test_laser_cycle(LASER_ON_CMD, LASER_OFF_CMD, "标准命令")
    
    input("\n按回车继续测试备用命令1...")
    
    # 测试2: 备用命令格式1
    test_laser_cycle(LASER_ON_CMD_ALT1, LASER_OFF_CMD_ALT1, "备用命令1 (简化)")
    
    input("\n按回车继续测试备用命令2...")
    
    # 测试3: 备用命令格式2
    test_laser_cycle(LASER_ON_CMD_ALT2, LASER_OFF_CMD_ALT2, "备用命令2 (0x55AA头)")
    
    print("\n" + "=" * 50)
    print("🏁 测试完成")
    print("=" * 50)
    print("\n诊断建议：")
    print("1. 如果激光始终不亮/始终亮：")
    print("   - 检查激光模块的电源连接")
    print("   - 检查串口TX/RX是否接反")
    print("   - 尝试不同的波特率 (4800/19200)")
    print("")
    print("2. 如果有回包但激光无反应：")
    print("   - 命令格式可能正确但激光硬件问题")
    print("")
    print("3. 如果某个备用命令有效：")
    print("   - 需要更新 config.py 中的命令格式")

except KeyboardInterrupt:
    print("\n\n🛑 测试被中断")
    # 确保激光关闭
    laser_uart.write(LASER_OFF_CMD)
    print("✅ 已发送关闭指令")
except Exception as e:
    print(f"\n❌ 测试出错: {e}")
    import traceback
    traceback.print_exc()