laser non-blocking flash

laser_manager.py

@@ -4,6 +4,7 @@
 激光管理器模块
 提供激光控制、校准等功能
 """
+import _thread
 import json
 import os
 import binascii
@@ -209,20 +210,31 @@ class LaserManager:
             self.logger.warning("🔇 无回包")
         self._laser_turned_on = False
         return resp
-    
-    def flash_laser(self, duration_ms=1000):
-        """闪一下激光（用于射箭反馈），如果射箭前激光已亮则保持亮"""
-        try:
-            was_on = self._laser_turned_on  # 记住射箭前的激光状态
-            self.turn_on_laser()
-            time.sleep_ms(duration_ms)
-            if not was_on:
-                self.turn_off_laser()  # 射箭前是灭的，才关闭
-            else:
-                self.logger.info("[LASER] 射箭前激光已亮（调瞄中），保持激光开启")
-        except Exception as e:
-            self.logger.error(f"闪激光失败: {e}")
 
+    def flash_laser(self, duration_ms=1000):
+        """闪一下激光（非阻塞版本）"""
+        try:
+            # 1. 先打开激光（主线程立刻执行，不等待）
+            was_on = self._laser_turned_on
+            self.turn_on_laser()
+
+            # 2. 只有之前是激光off的状态下，才会启动一个子线程去处理“延时关闭”的逻辑，否则就保持着
+            if not was_on:
+                _thread.start_new_thread(self._laser_delay_off, (duration_ms, was_on))
+
+        except Exception as e:
+            self.logger.error(f"启动闪激光线程失败: {e}")
+
+    def _laser_delay_off(self, duration_ms, was_on):
+        """子线程执行的函数：等待一段时间后关闭激光"""
+        try:
+            # 这里 sleep 不会阻塞主线程了，只会阻塞这个不起眼的子线程
+            time.sleep_ms(duration_ms)
+            self.turn_off_laser()
+            # print("[LASER] 射箭前激光已亮（调瞄中），保持激光开启")
+        except Exception as e:
+            # print(f"子线程关闭激光异常: {e}")
+            pass
     # def find_red_laser(self, frame, threshold=150, search_radius=50):
     #     """
     #     在图像中心附近查找最亮的红色激光点（基于 RGB 阈值）