update power estimation and upload 2 models of yolo

config.py

@@ -18,7 +18,7 @@ CAMERA_HEIGHT = 480
 
 # 三角形检测缩图比例：默认按相机最长边缩到 1/2（性能更稳；可按需调整）
 # 取值范围建议 (0.25 ~ 1.0]；1.0 表示不缩图
-TRIANGLE_DETECT_SCALE = 0.5
+TRIANGLE_DETECT_SCALE = 0.4
 
 # ==================== 服务器配置 ====================
 # SERVER_IP = "stcp.shelingxingqiu.com"
@@ -138,6 +138,11 @@ CAMERA_CALIB_XML = APP_DIR + "/cameraParameters.xml"
 TRIANGLE_POSITIONS_JSON = APP_DIR + "/triangle_positions.json"
 # 检测到的三角形边长在图像中的像素范围，分辨率或靶纸占比变化时可微调
 TRIANGLE_SIZE_RANGE = (8, 500)
+# PnP 距离合理性检查（可选）：超出范围时认为本次检测有误，回退圆心算法
+# 设为 0 表示不启用（主要防线是单应矩阵 sx/sy 比值检查，无需提前知道距离）
+# 如果射箭距离很固定，可设具体范围（如 min=2.5, max=6.0）作为额外保险
+TRIANGLE_DISTANCE_MIN_M = 0.0   # 0=不启用下限检查
+TRIANGLE_DISTANCE_MAX_M = 0.0   # 0=不启用上限检查
 # 三角形检测兜底增强：CLAHE（更鲁棒但更慢）。颜色阈值修复后通常不需要，保持关闭以优先速度。
 TRIANGLE_ENABLE_CLAHE_FALLBACK = False
 # 三角形检测调试：保存 Otsu 二值化图像（临时调试用，定位后关闭）
@@ -152,18 +157,144 @@ TRIANGLE_DARK_PIXEL_GRAY = 130
 TRIANGLE_MIN_DARK_RATIO = 0.30
 # 三角形相对对比度阈值：内部比周围暗多少灰度值才认为有效（0=禁用相对对比度）
 TRIANGLE_MIN_CONTRAST_DIFF = 15
-# 三角形检测超时（毫秒）。超过该时间直接判失败，回退圆心算法（并行时不再等待）。
-# CLAHE 启用或颜色阈值放宽后检测耗时增加，需相应提高（1000→2500）
-TRIANGLE_TIMEOUT_MS = 2500
+# 三角形形状约束容差（等腰直角判定松紧度）
+# 增大可容忍轮廓轻微变形（印刷不均、阴影局部切角），减少"差一点点就失败"的漏检
+# 建议范围：0.20（原始/严格） ~ 0.30（宽松）；超过 0.35 容易误检非三角形
+TRIANGLE_SHAPE_LEG_TOLERANCE = 0.25    # 两直角边长度比例容差（原 0.20）
+TRIANGLE_SHAPE_HYP_TOLERANCE = 0.25    # 斜边与期望长度比例容差（原 0.20）
+TRIANGLE_SHAPE_COS_TOLERANCE = 0.25    # 直角余弦绝对值上限（原 0.20，越小越严格）
+# 三角形检测主超时（毫秒）：join 等待子线程的最长时间。
+# 整段 try_triangle_scoring 含「多路径二值化 + C(n,4) 四角评分 + 单应性 + PnP」，往往比黄心圆检测慢。
+# 建议设为实测最坏耗时的 1.2 倍；超时后圆心检测仍会并行跑完，跑完后若三角形已结束则优先用三角形。
+TRIANGLE_TIMEOUT_MS = 1500
+# True=打印各阶段耗时(ms)，用于定位瓶颈；稳定后可 False 减少日志
+TRIANGLE_TIMING_LOG = True
+# True=Stage2 每个子框内传统三角失败时打一条统计（Otsu/Adaptive 下轮廓数与各拒绝原因计数）
+TRIANGLE_LOG_STAGE2_PATCH_REJECT = True
+
+# 仅检出 3 个真实三角时：是否在预测位置附近做小 ROI（Otsu/adaptive）再搜第 4 个真实三角。
+# False=跳过该搜索，直接用几何推算的虚拟第 4 点（offset_method=triangle_homography_3pt），省 ~10~120ms；若实测偏移可接受可关。
+TRIANGLE_FOURTH_ROI_SEARCH_ENABLE = False
+
+# ── 轻量锐化（Unsharp Mask）──────────────────────────────────────────────────
+# 目的：轻度/中度模糊时增强边缘，让三角形轮廓更易被 approxPolyDP 检出。
+# 严重运动模糊时反而会放大噪声，建议搭配 sharpness 检测自动触发（见下）。
+# YOLO 裁切后图已较清晰时可 False，省去 Unsharp 开销并减轻振铃。
+TRIANGLE_SHARPEN_ENABLE = False     # False=关闭锐化（彻底跳过计算，最省时）
+# 仅当帧清晰度（Laplacian 方差）低于此值时才锐化；高于此值说明图片本身够清晰，不动
+# 0=总是锐化；建议 50~150；对应日志中 [TRI] sharpness=xxx
+TRIANGLE_SHARPEN_THRESHOLD = 0.0  # 0=总是锐化（不做 Laplacian 判断，省去计算）
+# Unsharp Mask 高斯核 sigma（越大锐化越强，通常 1.0~3.0）
+TRIANGLE_SHARPEN_SIGMA = 2.0
+# Unsharp Mask 强度系数（越大锐化越猛，通常 1.2~2.0；>2 易产生振铃）
+TRIANGLE_SHARPEN_STRENGTH = 1.5
+
+# 三角形检测用灰度来源（ROI 裁切、缩放到 img_det 之后；与 vision 一致按 RGB 输入）
+# rgb — 常规 cv2.cvtColor RGB2GRAY
+# v_suppress — HSV 的 V：亮度 >= TRIANGLE_HSV_V_SUPPRESS_ABOVE 的像素灰度强制为 255，压制黄/红/蓝等亮环后再走原有 Otsu 流水线
+# fallback_v_suppress — 先用 rgb 跑 detect；若检出三角形 <3，再用 v_suppress 重跑一遍（省平均耗时，坏帧可多救一点）
+# try_both — rgb 与 v_suppress 各完整跑一遍 detect_triangle_markers，取检出数更多一侧（平局保留 rgb）；耗时约 2 倍，用于对比效果
+TRIANGLE_GRAY_MODE = "v_suppress"
+TRIANGLE_HSV_V_SUPPRESS_ABOVE = 200  # 0~255；偏高则环残留多，偏低则可能伤到暗三角边缘，建议 180~220 扫一圈
 
 # 三角形检测性能/鲁棒性参数（偏向速度的默认值）
 # 说明：
 # - Otsu 是最快的全局阈值；adaptiveThreshold 更鲁棒但更慢
 # - filtered 候选过多时，枚举 C(n,4) 会变慢，需限幅
-TRIANGLE_EARLY_EXIT_CANDIDATES = 4          # 找到多少个候选就提前停止二值化尝试
-TRIANGLE_ADAPTIVE_BLOCK_SIZES = (11, 21)    # 自适应阈值 blockSize 尝试列表；置空 () 可完全关闭 adaptiveThreshold
+TRIANGLE_EARLY_EXIT_CANDIDATES = 3          # 找到3个候选即停（第4个由几何推算）；原来4需跑完全adaptive
+TRIANGLE_ADAPTIVE_BLOCK_SIZES = (11,)       # 只用1个block_size；原(11,21)跑两遍adaptive
 TRIANGLE_MAX_FILTERED_FOR_COMBO = 10        # 参与四点组合评分的最大候选数（超过则截断到最可能的一部分）
 
+# ROI 局部阈值：四个象限各自 Otsu（+ 可选 ROI 内 adaptive），再合并候选。
+# 顺序：紧接在全局 Otsu 之后、整图 adaptive 之前（见 triangle_target.detect_triangle_markers）。
+# 用途：阴阳脸/大阴影下往往比「先整图 adaptive」更省时间且更稳；整图 adaptive 最慢，作补充。
+#
+# YOLO 已裁到靶区时，整幅小图上单一全局 Otsu 容易把环与四角揉在一个阈值里；可跳过第一轮「全局轮廓提取」，
+# 直接进入下面四象限 ROI Otsu（仍会算全局 b_otsu 供 relaxed approxPolyDP 回退）。整图模式勿开。
+TRIANGLE_SKIP_GLOBAL_OTSU_EXTRACT_ON_YOLO_ROI = True
+
+TRIANGLE_ROI_ENABLED = False
+TRIANGLE_ROI_MIN_CANDIDATES = 3  # 候选数低于此值时启用 ROI 局部阈值（需至少 3 个点才能三角解算）
+TRIANGLE_ROI_OVERLAP_RATIO = 0.08  # 象限 ROI 的重叠比例（避免角标落在分割边界被切断）
+TRIANGLE_ROI_USE_ADAPTIVE = False  # ROI 内关闭 adaptive（只跑ROI Otsu，省去4×adaptive）；遇到阴阳脸再开
+
+# 多路径融合：不同二值化路径若得到相近中心（dedup 格点），累加 path_votes，后续优先参与四点组合。
+TRIANGLE_MULTI_PATH_VOTE = True
+
+# 失败回退（仍不足 TRIANGLE_FALLBACK_MIN_CANDIDATES 时按序尝试，每条仅在前序仍不足时执行）
+TRIANGLE_FALLBACK_MIN_CANDIDATES = 3
+# 对同一幅 Otsu 二值图用更宽松的 approxPolyDP，找回被“切角”的轮廓
+TRIANGLE_FALLBACK_RELAXED_EPS = True
+TRIANGLE_RELAXED_POLY_EPS_SCALE = 1.65
+# Black-hat（顶帽逆）：突出比周围暗的斑块，再 Otsu；对阴影/照度不均往往有效，略慢于纯 Otsu
+TRIANGLE_FALLBACK_BLACKHAT = True
+TRIANGLE_BLACKHAT_KERNEL_FRAC = 0.018  # 核大小 ≈ min(h,w)*frac，取奇数，范围约 [7, 31]
+
+# ── YOLO(NPU) 靶环 ROI → 裁剪后再跑三角形（减小 CPU 处理面积）──────────────────
+# 日志里 net_in=W×H 来自 .mud 模型（det.input_width/height），不是这里配置的。
+TRIANGLE_YOLO_ROI_ENABLE = True
+TRIANGLE_YOLO_MODEL_PATH = APP_DIR + "/model_270139.mud"
+# 参与 ROI 的类别：多类时只填「整靶/靶环」的 id；不要填角标类，否则 union 仍可对，但 largest 会偏小。
+TRIANGLE_YOLO_RING_CLASS_IDS = (0,)
+TRIANGLE_YOLO_CONF_TH = 0.7
+TRIANGLE_YOLO_IOU_TH = 0.45
+# YOLO 首次/临界帧可能在高阈值下 0 框；启用后仅在 0 候选时用较低阈值重试一次。
+# 后续仍会经过 min_box_side、ROI aspect、三角形几何校验，避免直接放大假阳性。
+TRIANGLE_YOLO_RETRY_ON_EMPTY = True
+TRIANGLE_YOLO_RETRY_CONF_TH = 0.5
+TRIANGLE_YOLO_ROI_MARGIN_FRAC = 0.11
+# union: 所有候选框外接矩形（一类多框：环+四角）；largest: 只取面积最大的框
+TRIANGLE_YOLO_ROI_MERGE_MODE = "union"
+# native: Maix 已将框映射到相机分辨率；letterbox: 框在网络输入坐标需逆变换（重复映射会出细条 ROI）
+TRIANGLE_YOLO_COORD_MODE = "native"
+# 参与 ROI 合并前丢弃过小的框（低 conf 时边角 1×1 假阳性）
+TRIANGLE_YOLO_MIN_BOX_SIDE_PX = 8
+TRIANGLE_YOLO_REJECT_BAD_ROI = True
+# try_triangle_scoring 收到 ROI 后裁剪的最小边长（像素），过小则退回整图
+TRIANGLE_CROP_ROI_MIN_SIDE_PX = 64
+# 射箭保存图 / 预览上绘制 YOLO 靶环 ROI 矩形 (x0,y0,x1,y1)，核对是否裁准；不需要时改 False
+TRIANGLE_YOLO_DRAW_ROI_ON_SHOT = True
+# 开机阶段预加载 YOLO detector；detect 使用 dual_buff=False，避免返回上一帧结果。
+TRIANGLE_YOLO_PRELOAD_ON_BOOT = True
+
+# ── 第二段 YOLO：仅在 Stage1 裁切出的靶环图上推理（与合成 stage2 训练数据一致）→ 子框内传统算法取直角点 ──
+# Stage1 靶环裁切内如何找黑三角标记（对比耗时时可切换）：
+# "yolo" — 调 Stage2 黑三角模型得子框，再子框内传统提取（需 TRIANGLE_BLACK_YOLO_ENABLE=True）。
+# "traditional" — 不调 Stage2 模型；仅在 Stage1 ROI 整幅上跑传统 detect_triangle_markers（与 yolo 路径对比用）。
+TRIANGLE_BLACK_TRIANGLE_LOCATE_MODE = "traditional"
+# True 时每箭另打一枪端到端耗时：yolo_ring + yolo_black + try_triangle_scoring 墙钟（毫秒）
+TRIANGLE_LOG_E2E_TIMING = True
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_ENABLE = True
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_MODEL_PATH = APP_DIR + "/model_270820.mud"
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_CLASS_IDS = (0,)
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_CONF_TH = 0.5
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_IOU_TH = 0.45
+# Maix YOLOv5 detect 返回的框已映射到传入的 Stage1 裁切图坐标；contain/letterbox 是模型内部预处理。
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_COORD_MODE = "native"
+# 子框相对 YOLO 框的扩展（在靶环裁切图坐标系下），利于传统算法取边
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_BOX_MARGIN_FRAC = 0.08
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_MIN_BOX_SIDE_PX = 6.0
+# 子框传统检测不足 3 个时是否回退为「整幅靶环 ROI」上的原 detect_triangle_markers
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_FALLBACK_ON_PATCH_FAIL = True
+# Stage2 子框内传统提取使用的灰度（有缩略时默认在 Stage1 全分辨率灰度上切片）：
+# "rgb" — 仅用 RGB→灰度（不再做 Unsharp、不做 V 抑制），最省 CPU（推荐子框已对准黑三角时）。
+# "global" — 与整幅 ROI 三角流程同一张 gray（含 TRIANGLE_GRAY_MODE 的 v_suppress 与锐化）；更稳但更耗时。
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_PATCH_GRAY_SOURCE = "rgb"
+# Stage2 子框内轮廓→三角形：approxPolyDP 的 ε=周长×FRAC×mult。边模糊时略增大 FRAC 或保留多级 mult。
+TRIANGLE_PATCH_APPROXPOLY_FRAC = 0.055
+TRIANGLE_PATCH_APPROXPOLY_RELAX_MULTS = (1.0, 1.3, 1.65)
+# Otsu/Adaptive 前对子框灰度轻模糊：0=关闭；3 或 5=Gaussian ksize（须为奇数），压锯齿利于收成 3 顶点
+TRIANGLE_PATCH_PRE_BLUR_KSIZE = 0
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_PRELOAD_ON_BOOT = True
+# 每箭是否在日志中打印黑三角 detect 统计（raw/类过滤/是否在环内）；调通后可 False 减日志
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_LOG_EACH_SHOT = True
+# True=每次射箭将 Stage1 裁切图（黑三角模型输入）存为 JPEG；调试用，量产请 False
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_SAVE_ROI_CROP = True
+# 存盘目录；空字符串表示使用 PHOTO_DIR + "/stage2_roi"
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_ROI_CROP_DIR = ""
+# 存盘 JPEG 上绘制 Stage2（黑三角 YOLO）最终子框（绿框 + s2_0… 标签）
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_SAVE_ROI_DRAW_BOXES = True
+
 FLASH_LASER_WHILE_SHOOTING = False  # 是否在拍摄时闪一下激光（True=闪，False=不闪）
 FLASH_LASER_DURATION_MS = 1000  # 闪一下激光的持续时间（毫秒）
 
@@ -176,6 +307,8 @@ LASER_LENGTH = 2
 SAVE_IMAGE_ENABLED = True  # 是否保存图像（True=保存，False=不保存）
 PHOTO_DIR = "/root/phot"    # 照片存储目录
 MAX_IMAGES = 1000
+# Stage2 调试目录（默认 PHOTO_DIR/stage2_roi）内 JPEG 最多保留张数；None 表示与 MAX_IMAGES 相同
+TRIANGLE_BLACK_YOLO_STAGE2_ROI_MAX_IMAGES = None
 
 SHOW_CAMERA_PHOTO_WHILE_SHOOTING = False  # 是否在拍摄时显示摄像头图像（True=显示，False=不显示），建议在连着USB测试过程中打开
 
@@ -198,3 +331,6 @@ PIN_MAPPINGS = {
 # ==================== 电源配置 ====================
 AUTO_POWER_OFF_IN_SECONDS = 10 * 60  # 自动关机时间（秒），0表示不自动关机
 
+BATTERY_SOC_LPF_ALPHA = 0.5
+BATTERY_SOC_AVG_WINDOW = 5
+